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深度解讀電磁組直立行走車模運動控制任務分解

電子設計 2021-01-18 15:31 次閲讀

1 直立行走任務分解

電磁組比賽要求車模在直立的狀態下以兩個輪子着地沿着賽道進行比賽,相比四輪着地狀態,車模控制任務更為複雜。為了能夠方便找到解決問題的辦法,首先將複雜的問題分解成簡單的問題進行討論。

為了分析方便,根據比賽規則,假設維持車模直立、運行的動力都來自於車模的兩個後車輪,後輪轉動由兩個直流電機驅動。因此從控制角度來看,由控制車模兩個電機旋轉方向及速度實現對車模的控制。車模運動控制任務可以分解成以下三個基本任務,如圖2- 1所示:

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▲ 圖2-1 車模控制任務分解

(1) 控制車模直立:通過控制兩個電機正反向運動保持車模直立狀態;
(2) 控制車模速度:通過調節車模的傾角來實現車模速度控制。
(3) 控制車模轉向:通過控制兩個電機之間的轉動差速實現車模轉向控制。

車模直立和方向控制任務都是直接通過控制車模兩個後輪驅動電機完成的。可以假設車模的電機可以虛擬地被拆解成兩個不同功能的驅動電機,它們同軸相連,分別控制車模的直立平衡、左右方向。在實際控制中,是將控制車模直立和方向的控制信號疊加在一起加載電機上,只要電機處於線性狀態就可以同時完成上面兩個任務。

車模的速度是由車模傾角控制完成的。車模不同的傾角會引起車模向前和向後速度變化,從而達到對於速度的控制。

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▲ 圖2-2 車模傾角引起車速變化

在上述三個任務中保持車模直立是關鍵。由於車模同時受到三種控制的影響,從車模直立控制的角度,其它兩個控制就成為它的干擾。因此在速度、方向控制的時候,應該儘量平滑,以減少對於直立控制的干擾。三者之間的配合如圖2- 3所示。

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▲ 圖2-3 三層控制之間相互配合

上述三個控制各自獨立進行控制,它們各自假設其它兩個控制都已經達到穩定。比如速度控制時,需要車模已經能夠保持直立控制,通過調節車模傾角的偏移量,改變車模的實際物理傾角。車模前傾和後傾會改變車模的速度。為了避免影響車模直立控制,在進行速度控制時,對於車模傾角的改變一定需要非常的緩慢。這一點將會在後面速度控制中進行詳細討論。

下面分別討論以上三個控制的實現方式。

2 車模直立控制

控制車模直立的直觀經驗來自於雜技表演。一般的人通過簡單練習就可以讓一個直木棒在手指尖上保持直立。這需要兩個條件:一個是託着木棒的手掌可以移動;另一個是眼睛可以觀察到木棒的傾斜角度和傾斜趨勢(角加速度)。通過手掌移動抵消木棒的傾斜角度和趨勢,從而保持木棒的直立。這兩個條件缺一不可,實際上就是控制中的負反饋機制,參見圖2- 4。

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▲ 圖2-4 保持木棒直立的反饋控制

世界上還沒有任何一個天才雜技演員可以蒙着眼睛使得木棒在自己手指上直立,因為沒有了負反饋。

車模直立也是通過負反饋實現的。但相對於上面的木棒直立相對簡單。因為車模有兩個輪子着地,因此車體只會在輪子滾動的方向上發生傾斜。控制輪子轉動,抵消傾斜的趨勢便可以保持車體直立了。如圖2- 5所示。

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▲ 圖2-5 通過車輪運動保持車模直立

那麼車輪如何運行,才能夠最終保持車體垂直穩定?為了回答這個問題,一般的做法需要建立車模的運動學和動力學數學模型,通過設計最優控制來保證車模的穩定。為了使得同學們能夠比較清楚理解其中的物理過程。下面通過對比單擺模型來説明保持車模穩定的控制規律。

重力場中使用細線懸掛着重物經過簡化便形成理想化的單擺模型。直立着的車模可以看成放置在可以左右移動平台上的倒立着的單擺。如圖2- 6所示。

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▲ 圖2-6 車模簡化成倒立的單擺

普通的單擺受力分析如圖2- 7所示。

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▲ 圖2-7 普通單擺受力分析

當物體離開垂直的平衡位置之後,便會受到重力與懸線的作用合力,驅動重物回覆平衡位置。這個力稱之為回覆力,其大小為:

F = − m g ⋅ sin ⁡ θ ≈ − m g θ F = - mg \cdot \sin \theta \approx - mg\theta

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在此回覆力作用下,單擺便進行週期運動。在空氣中運動的單擺,由於受到空氣的阻尼力,單擺最終會停止在垂直平衡位置。空氣的阻尼力與單擺運行速度成正比,方向相反。阻尼力越大,單擺越會盡快在垂直位置穩定下來。圖2- 8顯示出不同阻尼係數下,單擺的運動曲線。

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▲ 圖2-8 不同阻尼力下的單擺運動

總結單擺能夠穩定在垂直位置的條件有兩個:
(1) 受到與位移(角度)相反的恢復力;
(2) 受到與運動速度相反的阻尼力。

如果沒有阻尼力,單擺會在垂直位置左右擺動。阻尼力會使得單擺最終停止在垂直位置。阻尼力過小(欠阻尼)會使得單擺產生震盪,阻尼力過大(過阻尼)會使得單擺到達平衡位置時間拉長。存在一個阻尼臨界阻尼係數,使得單擺最快穩定在平衡位置。

為什麼倒立擺在垂直位置時,在受到外部擾動的情況下,無法保持穩定呢?分析倒立擺的受力,如圖2- 9所示。

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▲ 圖2-9 在車輪上的參照系中的車模受力分析

倒立擺之所以不能象單擺一樣可以穩定在垂直位置,就是因為在它偏離平衡位置的時候,所受到的回覆力與位移方向相同,而不是相反!因此,倒立擺便會加速偏離垂直位置,直到倒下。

如何通過控制使得倒立擺能夠像單擺一樣,穩定在垂直位置呢?要達到這一目的,只有兩個辦法:一個是改變重力的方向;另一個是增加額外的受力,使得恢復力與位移方向相反才行。由此,能夠做的顯然只有第二種方式。

控制倒立擺底部車輪,使得它作加速運動。這樣站在小車上(非慣性系)看倒立擺,它就會受到額外的力(慣性力),該力與車輪的加速度方向相反,大小成正比。這樣倒立擺所受到的回覆力為

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式中,假設控制車輪加速度與偏角θ \thetaθ成正比,比例為k 1 k_1k1​。顯然,如果k 1 > g k_1 > gk1​>g,(g gg是重力加速度)那麼回覆力的方向便於位移方向相反了。

此外,為了使得倒立擺能夠儘快地在垂直位置穩定下來,還需要增加阻尼力,與偏角的速度成正比,方向相反。因此式(2-1)可變為

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按照上面的控制方法,可把倒立擺模型變為單擺模型,能夠穩定在垂直位置。因此,可得控制車輪加速度的控制算法
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編輯:hfy

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STSW-DRIVE003 STSW-DRIVE003開發環境 步進電機驅動模塊 L6219

STEVAL-IHM039V1 STEVAL-IHM039V1基於該STM32F415ZG微控制器的雙電機驅動控制階段

全功能的MC連接器,用於與任何可能意法半導體的評價電源板的接口 JTAG,SWD和跟蹤調試支持 迷你USB連接器用於分離的虛擬COM端口 USB 2.0全速連接 240×320的TFT彩色液晶 操縱桿的4個LED和4個方向的控制和選擇 復位加上三個用户按鈕 五種5V電源供給源:2路螺釘連接器,電源插孔, 在STEVAL -IHM039V1演示板是基於意法半導體的基於ARM核心的Cortex™™-M4微控制器STM32F415ZGT6特色的單,雙電機控制的控制階段。...
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STEVAL-IHM039V1 STEVAL-IHM039V1基於該STM32F415ZG微控制器的雙電機驅動控制階段

STEVAL-IHM041V1 STEVAL-IHM041V1通用電機速度控制驅動器基礎上 STM8和三端雙向可控硅(美版)

電壓120 V / 60Hz的 電機電流:7所述的RMS 相位控制用於通用電機驅動 打開環或閉環速度調節 電壓和電流感應,用於傳感器操作(可選) 調試輸出 AC轉速,霍爾傳感器或光電傳感器,用於速度反饋 符合RoHS 在STEVAL-IHM041V1演示板是用於通用電機的速度控制使用STM8S103F3P6基於三端雙向可控硅相角控制,8位微控制器,以設置三端雙向可控硅的導通角。
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STEVAL-IHM041V1 STEVAL-IHM041V1通用電機速度控制驅動器基礎上 STM8和三端雙向可控硅(美版)

LV8402GP 電機驅動器 正向/反向 2通道

GP是一款雙通道正向/反向電機驅動器,採用D-MOS FET作為輸出級。使用MOS電路時,它支持PWM輸入。其特點是導通電阻(典型值為0.75歐姆)和電流耗散較低。它還提供保護功能,如熱保護電路和降低電壓檢測,最適合需要高電流的電機。 特性 優勢 低導通電阻0.75Ω。 發熱量低,消耗低 內置低壓復位和熱關斷電路。 降低電壓檢測,熱量保護 2ch正向/反向電機驅動器。 內置低壓復位和熱關斷電路。 低功耗。 3模式功能正向/反向,制動。 內置電荷泵。 當電機通過兩相勵磁驅動時,內置的EXTRA模式可以減少PWM端口。 應用 終端產品 步進/有刷直流電機 便攜式和無線 相機 數碼相機 電路圖、引腳圖和封裝圖...
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LV8402GP 電機驅動器 正向/反向 2通道

LV8732V 步進電機驅動器 PWM 恆流控制

V是一款雙通道H橋驅動器IC,可以切換步進電機驅動器,它具有微步驅動功能,支持2W 1-2相激勵,以及兩個通道的有刷電機驅動器,支持電機的正向,反向,制動和待機。它非常適用於驅動有刷直流電機和步進電機,用於辦公設備和娛樂應用。 特性 優勢 導通電阻低(上側:0.3Ω;下側:0.25Ω;上部總電阻)和更低:0.55Ω; Ta = 25°C,IO = 2A) 高效率 激勵模式可設置為2階段,1-2階段,W1-2階段或2W1-2階段 各種步調可用 可分四步選擇電機電流 低耗 輸入短路保護電路(可選擇鎖存型或自動復位型) 安全設計 無需控制電源 簡易設計 CLK-IN輸入 輕微控制微步驅動 單通道PWM電流控制步進電機驅動器(可選配直流電機驅動器)通道2)合併。 BiCDMOS工藝IC 激勵步驟僅通過步進信號輸入進行 異常情況警告輸出引腳 應用 終端產品 步進/有刷直流電機 計算和外圍設備 工業 打印機 平板掃描儀 噴墨打印機 多功能打印機 文檔掃描儀 PoE安全相機 老虎機 自動售貨機 取款機 電路圖、引腳圖和封裝圖...
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LV8732V 步進電機驅動器 PWM 恆流控制

LV8548MC 電機驅動器 正向/反向 低飽和電壓 12 V

MC是一款雙通道低飽和電壓正向/反向電機驅動器IC。它是12V系統產品中電機驅動的最佳選擇,可以驅動兩個直流電機,一個並聯直流電機,也可以全步和半步驅動步進電機。 特性 優勢 DMOS輸出晶體管採用(上下總RON =1Ω典型值) 高效率 待機模式下的當前消耗量 低功耗 4V至16V工作電源電壓範圍(控制系統電源是不必要的。) 簡易設計 VCC max = 20V,IO max = 1A 安全設計 採用緊湊型封裝(SOIC10)。 董事會面積減少 可以並聯連接。(並聯,驅動通道連接) 高電流通信 引腳與LB1948MC兼容 內置制動功能 應用 終端產品 消費者 工業 計算和外圍設備 冰箱 平板掃描儀 文檔掃描儀 PoE銷售點終端 乾衣機 吸塵器 時間記錄器 POS打印機 標籤打印機 玩具 電路圖、引腳圖和封裝圖...
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LV8548MC 電機驅動器 正向/反向 低飽和電壓 12 V

LV8549MC 步進電機驅動器 低飽和電壓 12 V

MC是一款雙通道低飽和電壓正向/反向電機驅動器IC。它是12V系統產品中全步進電機驅動的最佳選擇。 特性 優勢 採用DMOS輸出晶體管(上下總RON =1Ω典型值) 高效率 對於一個電源 不需要控制系統電源。 待機時的當前消耗量 低消耗量 採用緊湊型軟件包(SOIC10)。 VCC max = 20v,IO max = 1A 應用 終端產品 計算與計算外圍設備 工業 消費者 平板掃描儀 文件掃描儀 PoE銷售點終端 乾衣機 冰箱 吸塵器 時間記錄器 POS打印機 標籤打印機 玩具 電路圖、引腳圖和封裝圖...
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LV8549MC 步進電機驅動器 低飽和電壓 12 V

LV8734V 步進電機驅動器 PWM 恆流控制

V是一款雙通道H橋驅動器IC,可以切換步進電機驅動器,它具有微步驅動功能,支持2W 1-2相激勵,以及兩個通道的有刷電機驅動器,支持電機的正向,反向,制動和待機。它非常適用於驅動有刷直流電機和步進電機,用於辦公設備和娛樂應用。 特性 優勢 低導通電阻(上側:0.48Ω;下側:0.32Ω;上部總數)和更低:0.8Ω,Ta = 25°C,I O = 1.5A) 高效率 輸出短路保護電路(可從鎖存類型或自動復位類型中選擇)納入 短暫保護 激勵:全,半,四分之一,1/8步 各種可調節步驟 電機電流可分4步進行 低消耗 OCP:Latch / Auto重置 安全設計 CLK-IN輸入 輕微控制微步驅動 該設備是單通道PWM電流控制步進電機驅動器(可通過直流電機驅動器通道2選擇) 激勵模式可以設置為2階段,1 -2階段,W1-2階段或4W1-2階段 異常情況警告輸出引腳 無需控制電源 應用 終端產品 步進/有刷直流電機 計算和外圍設備 工業 打印機 平板掃描儀 噴墨打印機 多功能打印機 文檔掃描儀 PoE安全相機 老虎機 自動售貨機 取款機 電路圖、引腳圖和封...
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LV8734V 步進電機驅動器 PWM 恆流控制

LV8411GR 4通道步進電機驅動器

GR是H橋電機驅動器IC,可以控制4種前進,後退,制動和待機模式。該IC採用微型封裝,適用於DSC或手機相機模塊的步進電機驅動系統。 特性 優勢 內置熱保護電路 熱保護 內置低壓故障預防電路 低壓保護 包括用於驅動光電傳感器的晶體管 更少的外部組件 輸出ON電阻:1.2ohm (總計上限和下限),效率高 內置光電傳感器驅動晶體管 少外部元件 VCT封裝(3 x 3mm) 小型設計足跡 飽和度驅動器H橋:4個通道 應用 終端產品 步進電機 工業 便攜式和無線 相機 PoE安全攝像頭 數碼相機 電路圖、引腳圖和封裝圖...
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LV8411GR 4通道步進電機驅動器

AMIS-30622 帶I的步進電機驅動器和控制器

0622是步進電機驅動器系列的成員,其位置控制器和控制/診斷接口集成在一個芯片中。該系列產品包括兩種產品:帶有LIN接口的AMIS-30621,可以構建與LIN主站遠程連接的專用機電一體化解決方案。 AMIS-30622具有SERIAL接口,可作為微控制器旁邊的外圍設備。芯片通過接口接收高級定位指令,然後驅動電機線圈直到達到所需位置。片上位置控制器可配置(OTP和接口),適用於不同的電機類型,定位範圍和速度,加速和減速參數。 AMIS-30622充當總線上的從機,主機可以從每個單獨的從節點獲取特定的狀態信息,如實際位置,錯誤標誌等。 特性 微步((1 / 2,1 / 4,1 / 8,1 / 16) 低共振&安培;噪音 高分辨率 可編程峯值電流高達800mA 20kHz PWM電流控制 自動選擇快速&慢衰減模式 內部反激式FET 完全集成的電流檢測 8V-29V電源電壓 符合汽車標準 完整的診斷和狀態信息 電路圖、引腳圖和封裝圖...
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AMIS-30622 帶I的步進電機驅動器和控制器

AMIS-30621 帶LIN總線的微步電動機驅動器和控制器

0621是一款帶有位置控制器和控制診斷接口的單片微步進電機驅動器。它可以構建與LIN主機遠程連接的專用機電一體化解決方案。芯片通過總線接收定位指令,然後將電機線圈驅動到所需位置。片上位置控制器可配置(OTP或RAM)不同的電機類型,定位範圍和速度,加速度和減速度參數。 AMIS-30621充當LIN總線上的從機,主機可以從每個單獨的從節點獲取特定的狀態信息,如實際位置,錯誤標誌等。該芯片採用I2T100技術實現,可同時實現高壓同一芯片上的模擬電路和數字功能。 AMIS-30621完全兼容汽車電壓要求。 特性 自動選擇快速和慢速衰減模式。 無需外部反激二極管。 可配置的速度和加速度。 現場可編程節點地址。 動態分配標識符。 物理層和數據鏈路層(符合LIN rev.1.3)。 LIN總線短路保護供應和地面。 高温警告和管理。 失去LIN安全操作。 Micro - 步進技術。 峯值電流高達800 mA。 固定頻率PWM電流控制。 快速自動選擇慢速衰減模式。 無需外部反激二極管。 符合14 V汽車系統。 這是一個無鉛設備。 應用 汽車應用,...
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AMIS-30621 帶LIN總線的微步電動機驅動器和控制器

AMIS-30422 用於外部FET的步進電機驅動器/控制器

0422是一款微步進步進電機橋控制器,適用於大電流範圍雙極應用。芯片通過SPI接口與外部控制器連接,以控制兩個外部功率NMOS H橋。它具有片上穩壓器,電流檢測,自適應PWM控制器和具有智能斜率控制開關的預驅動器,使該器件符合EMC標準,適用於工業和汽車應用。它使用專有的PWM算法進行可靠的電流控制。 特性 兩相步進電機的雙H橋預驅動器 通過SPI編程可編程電流 片上電流轉換器 SPI接口 速度和負載角度輸出 9步模式從完整步長到128微步 通過兩個外部檢測電阻的電流檢測 自動選擇快速和慢速衰減的PWM電流控制 具有可選電壓斜率的低EMC PWM 全輸出保護和診斷 熱警告和關機 與3.3 V微控制器兼容 集成3.3 V穩壓器為外部微控制器供電 用於復位外部微控制器的集成復位功能 綜合監察功能 應用 終端產品 電機控制 HVAC 工業控制系統 電路圖、引腳圖和封裝圖...
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AMIS-30422 用於外部FET的步進電機驅動器/控制器

AMIS-30543 微步電機驅動器

543是一款用於雙極步進電機的微步進步進電機驅動器。芯片通過IO引腳和SPI接口與外部微控制器連接。它具有片上穩壓器,復位輸出和看門狗復位功能,可為外圍設備供電。 AMIS30543包含一個電流轉換表,根據NXT輸入引腳上的時鐘信號以及DIR(方向)寄存器或輸入引腳的狀態,進行下一個微步。芯片提供速度和負載角度輸出。這允許基於負載角度創建失速檢測算法和控制迴路以調節扭矩和速度。它使用專有的PWM算法進行可靠的電流控制。 AMIS30543採用I2T100技術實現,可在同一芯片上實現高壓模擬電路和數字功能。該芯片完全兼容汽車電壓要求。 特性 優勢 可編程峯值電流高達3A 高度集成和降低系統成本 128微步 更高的系統分辨率和更安靜的電機操作 速度和負載角度輸出 啓用真正的無傳感器閉環控制電機 可編程PWM電壓斜率 優化的EMC配置文件 有源反激式二極管 降低BOM成本和提高可靠性 集成電源和監視器支持rt用於外部MCU 降低總系統複雜性和BOM成本 應用 終端產品 數控設備 工業製造設備 紡織設備 電路圖、引腳圖和封裝圖...
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AMIS-30543 微步電機驅動器

AMIS-30532 微步進電機驅動器

0532是一款用於雙極步進電機的微步進步進電機驅動器。芯片通過I / O引腳和SPI接口與外部微控制器連接。它具有片上穩壓器,復位輸出和看門狗復位功能,能夠為外圍設備供電。 AMIS-30532包含一個電流轉換表,根據NXT輸入引腳上的時鐘信號和DIR(=方向)寄存器或輸入引腳的狀態,進行下一個微步。該芯片提供所謂的速度和負載角輸出。這允許基於負載角度創建失速檢測算法和控制迴路以調節扭矩和速度。它使用專有的PWM算法進行可靠的電流控制。 AMIS-30532採用I2T100技術,可在同一芯片上實現高壓模擬電路和數字功能。該芯片完全兼容汽車電壓要求。 AMIS-30532非常適用於汽車,工業,醫療和海洋環境中的通用步進電機應用。通過片上穩壓器,它進一步降低了機電一體化步進應用的BOM。 特性 用於兩相步進電機的雙H橋 使用5位電流DAC,可編程峯值電流高達1.6 A連續(3.0 A短時間) 片上電流轉換器 SPI接口 速度和負載角度輸出 從全步到32步的七步模式 完全集成的電流檢測 PWM電流控制,自動選擇快速和慢速衰減 具有可選電壓斜率的低EMC PWM 有源反激二極...
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AMIS-30532 微步進電機驅動器

AMIS-30522 具有全面診斷反饋和SLA輸出的步進電機驅動器

0522是一款用於雙極步進電機的微步進步進電機驅動器。芯片通過I / O引腳和SPI接口與外部微控制器連接。它具有片上穩壓器,復位輸出和看門狗復位功能,能夠為外圍設備供電。 AMIS-30522包含一個電流轉換表,根據NXT輸入引腳上的時鐘信號和DIR(方向)寄存器或輸入引腳的狀態,進行下一個微步。芯片提供速度和負載角度輸出。這允許基於負載角度創建失速檢測算法和控制迴路以調節扭矩和速度。它使用專有的PWM算法實現可靠的電流控制。 AMIS-30522採用I2T100技術,可在同一芯片上實現高壓模擬電路和數字功能。該芯片完全兼容汽車電壓要求。 AMIS-30522非常適用於汽車,工業,醫療和海洋環境中的通用步進電機應用。通過片上穩壓器,它進一步降低了機電一體化步進應用的BOM。 特性 優勢 集成5V穩壓器 供應外部微控制器 集成復位功能 重置外部微控制器 片上電流轉換器 SPI接口 速度和負載角度輸出 七步模式,從全步到32微-steps 完全集成的電流檢測 自動PWM控制c選擇快速和慢速衰減 低具有可選電壓斜率的EMC PWM 主動飛行-back二極...
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AMIS-30522 具有全面診斷反饋和SLA輸出的步進電機驅動器

NCV70517 微步進電機驅動器

17是一款用於雙極步進電機的微步進步進電機驅動器。芯片通過I / O引腳和SPI接口與外部微控制器連接。 NCV70517包含一個電流轉換表,根據“NXT”輸入引腳上的時鐘信號和“DIR”(=方向)寄存器或輸入引腳的狀態,進行下一個微步。如果檢測到電氣錯誤,欠壓或升高的結温,芯片會提供錯誤消息。它採用專有的PWM算法實現可靠的電流控制.NCV70517完全兼容汽車電壓要求,非常適用於汽車,工業,醫療和海洋環境中的通用步進電機應用。由於該技術,設備特別適用於電池供電波動的應用。 特性 用於兩相步進電機的雙H橋 可編程峯值電流高達800 mA 低温升壓電流高達1100 mA 片上電流轉換器 SPI接口 5步驟模式,從全步驟到16個微步驟 完全集成的電流檢測和電流-regu lation 反電動勢測量 片上失速檢測 自動選擇PWM電流控制Fast和SlowDecay 固定PWM頻率 有源反激二極管 全輸出保護和診斷 熱警告和關機 兼容3.3 V微控制器,5 V容差輸入,5個VTolerant漏極開路輸出 重置功能 過流保護 這些器件無鉛,無鹵素/ BFR,符...
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NCV70517 微步進電機驅動器

AMIS-30624 帶有I2C總線和失速檢測的微步進電機驅動器和控制器

0624是一款單芯片微步進電機驅動器,帶有位置控制器和控制/診斷接口。它已準備好構建智能外圍設備系統,其中最多可將32個驅動程序連接到一個I 2 C主站。這大大降低了系統複雜性。設備通過總線接收定位指令,然後驅動定子線圈,使兩相步進電機移動到所需位置。片上位置控制器可配置(OTP或RAM),用於不同的電機類型,定位範圍和速度,加速度和減速度參數。微步進允許靜音電機操作和增加定位分辨率。先進的運動鑑定模式可根據所選運動參數驗證整個機械系統。 AMIS-30624可以輕鬆連接到I 2 C總線,其中I 2 C主站可以從每個主機獲取特定的狀態信息,如實際位置,錯誤標誌等。單個從動節點。集成的無傳感器失速檢測功能可在電機失速時停止。這樣可以在參考運行期間實現靜音但精確的位置校準,並在接近機械終點時實現半閉環操作。該器件採用I2T100技術實現,同時支持高壓模擬電路和數字功能芯片。 AMIS-30624完全兼容汽車電壓要求。 特性 無傳感器失速檢測 峯值電流高達800mA 固定頻率PWM電流 - 控制 位置控制器 可配置的速度和加速度 用於inter的雙向2線總線-IC control 現場可編程節點...
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AMIS-30624 帶有I2C總線和失速檢測的微步進電機驅動器和控制器

NCV7750 4通道低側繼電器驅動器

0是一款汽車八通道低側驅動器,每通道可提供高達600 mA的驅動能力。輸出控制通過SPI端口提供,可方便地報告開路負載(或對地短路),過載和過温條件下的故障。此外,可通過INx引腳尋址輸出的並行控制。專用的跛行回家模式引腳(LHI)使能OUT1至OUT4。每個輸出驅動器都受到過載電流保護,幷包含一個用於感性負載的輸出鉗位。 NCV7750採用SSOP24熔斷引線封裝。 特性 優勢 沒有開路檢測的電源 允許在沒有LED負載照明的情況下上電。 低靜態電流 符合嚴格的汽車模塊靜態電流要求。 16位SPI控制 能夠報告錯誤並且能夠菊花鏈連接。 Limp Home功能 汽車系統功能允許車輛使用有缺陷的微處理器維持運行。 3.3V和5V兼容的數字輸入電源範圍 適用於3.3V和5V微處理器接口。 開路負載,過載和故障報告温度過高 微壓器並報告異常活動以進行故障排除和系統完整性。 加電覆位 保持系統通電和斷電順暢。 一側所有輸出的統一輸出結構包。 簡化印刷電路板佈局。 AEC-Q100合格 汽車要求維護現場和變更控制。 4頻道 600 ...
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NCV7750 4通道低側繼電器驅動器

AMIS-30521 具有全面診斷反饋和SLA輸出的步進電機驅動器

21是一款用於雙極步進電機的微步進步進電機驅動器。芯片通過I / O引腳和SPI接口與外部微控制器連接。 NCV70521包含一個電流轉換表,根據NXT輸入引腳上的時鐘信號和DIR(方向)寄存器或輸入引腳的狀態,進行下一個微步。該芯片提供所謂的速度和負載角輸出。這允許基於負載角度創建失速檢測算法和控制迴路以調節扭矩和速度。它使用專有的PWM算法實現可靠的電流控制。 NCV70521採用I2T100技術實現,可在同一芯片上實現高壓模擬電路和數字功能。該芯片完全兼容汽車電壓要求。 NCV70521非常適用於汽車環境中的通用步進電機應用。 特性 使用5位電流DAC可編程峯值電流高達1.5 A On-芯片電流轉換器 SPI接口 速度和負載角輸出 完整的7步模式-step最多32個微步 完全集成的電流檢測 自動選擇快速和慢速衰減的PWM電流控制 具有可選電壓斜率的低EMC PWM 有源反激二極管 完整輸出保護和診斷 熱警告和關閉 與5V和3.3V微控制器兼容 終端產品 汽車前照燈位置 襟翼/閥門控制發動機管理 摺疊顯示器 HVAC和LPG膨脹閥 電路圖、引腳圖和...
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AMIS-30521 具有全面診斷反饋和SLA輸出的步進電機驅動器

AMIS-30512 微步電機驅動器

0512是一款用於雙極步進電機的微步進步進電機驅動器。芯片通過I / O引腳和SPI接口與外部微控制器連接。它具有片上穩壓器,復位輸出和看門狗復位功能,能夠為外圍設備供電。 AMIS-30512包含一個電流轉換表,根據NXT輸入引腳上的時鐘信號和DIR(方向)寄存器或輸入引腳的狀態,進行下一個微步。該芯片提供所謂的速度和負載角輸出。這允許基於負載角度創建失速檢測算法和控制迴路以調節扭矩和速度。它採用專有的PWM算法實現可靠的電流控制。 AMIS-30512採用I2T100技術,可在同一芯片上實現高壓模擬電路和數字功能。該芯片完全兼容汽車電壓要求。 AMIS-30512非常適用於汽車,工業,醫療和海洋環境中的通用步進電機應用。 特性 用於兩相步進電機的雙H橋 可編程峯值電流上升使用5位電流DAC達到800 mA 片上電流轉換器 SPI接口 速度和負載角度輸出 從全步到32步的七步模式 完全集成的電流檢測 自動選擇快速和慢速衰減的PWM電流控制 低EMC PWM可選擇的電壓斜率 有源反激二極管 完整輸出保護和診斷 熱警告和關機 兼容3.3 V微控制器,5.0 V...
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AMIS-30512 微步電機驅動器